為實現(xiàn)大型封頭自動堆焊 ,提出了對變位器、操作機進行技術改造 ,組合使用并進行柔性控制的方案。建立了球形封頭自動堆焊的數(shù)學模型 ,討論了堆焊過程焊槍與工件的相對位置和運動關系 ,給出了過渡段堆焊空間曲線形成的控制原理。并進行了計算機仿真和堆焊試驗 ,試驗結果表明 ,封頭自動堆焊方案可行 ,數(shù)學模型正確。